本发明涉及液压马达技术领域，且公开了一种压力自平衡的径向柱塞液压马达配油结构，包括壳体、配油盘、浮动盘、油腔A和油腔B，所述配油盘和浮动盘同轴设置，所述配油盘通过浮动盘连通油腔A或油腔B。该压力自平衡的径向柱塞液压马达配油结构，以参照油缸内的压力作为参照，自动补偿和重新定位，使压力弹簧的弹力始终保持在较小的范围内波动，可以在配油盘和浮动盘的全寿命周期内使压力始终维持在最合适的区间内，其次，以油腔A和油腔B的压力差作为参照，控制配油盘和浮动盘之间的压力，主动产生內泄，使油腔A、油腔B以及油道内的液压油连通，恢复平衡，反应灵敏，减少气蚀现象；另一方面，油道短，缩短压力峰谷的持续时间。