一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，包括以下步骤：路线规划，对滑行的滑道进行滑行引导轨道的设置，货运无人机在滑道上实现自主滑行；自主滑行，对货运无人机自主滑行的方向速度以及角度进行控制；结束滑行，自主滑行完成之后，根据实际滑行状态选择正常结束滑行或者应急结束滑行，本发明中的引导方法包括路线规划、自主滑行、结束滑行三个单元，使货运无人机沿着规划好的路线自主滑行，滑行过程中实时进行自主纠偏控制，结束滑行单元包括正常结束、应急结束模块，实现货运无人机的正常滑行结束以及应急保护情况下的滑行结束，对转弯角度进行控制，减少货运无人机自主滑行转弯过程中受到偏向力所造成的影响，从而能够有效的降低货运无人机滑轮的磨损程度。